پذیرفته شده برای ارائه شفاهی

کد مقاله : 1123-ISAV2019 (R1)

¹دانشکده مهندسی مکانیک دانشگاه صنعتی نوشیروانی بابل

²دانشکده ی مهندسی مکانیک دانشگاه صنعتی نوشیروانی بابل

³دانشکده ی مهندسی مکانیک دانشگاه صنعتی شریف

سیستم ناوبری یکی از اصلی ترین و مهم ترین بخش های یک سیستم تعیین موقعیت در کنترل سامانه های خودران می باشد. سیستم های ناوبری اینرسی INS مبتنی بر حسگر های اینرسی نوع MEMS یکی از رایج ترین سیستم های ناوبری می باشد که به دلیل ارزان بودن آن بسیار مورد توجه قرار گرفته است. اما آنچه که استفاده از این نوع سیستم ناوبری را محدود می کند وجود خطاهای اجتناب ناپذیر ناشی از حسگر های اینرسی می باشد که با گذشت زمان این خطاها رشد می کند.لذا به منظور کاهش و حذف این خطاها در این مقاله یک سامانه ی کمک ناوبری مناسب تلفیقی SINS/GPS جهت استفاده در یک رونده ی زمینی پیشنهاد گردیده و به صورت تجربی پیاده سازی می گردد. در این مقاله از فیلتر کالمن توسعه یافته جهت تلفیق اطلاعات ناوبری به دست آمده از سیستم INS و داده های سامانه ی موقعیت یاب جهانی GPS استفاده شده و پارامتر های موقعیت، سرعت و وضعیت وسیله ی نقلیه تخمین زده می شود. نتایج تجربی حاصل از پیاده سازی این الگوریتم پیشنهادی در تست خودرویی نشان دهنده ی کارایی این الگوریتم در تخمین موقعیت وسیله ی نقلیه می باشد.

سیستم ناوبری اینزسی تلفیقی؛ تخمین زن کالمن فیلتر؛ خطای ناوبری اینرسی؛ تخمین حالت

صنعت خودرو و ریلی