پذیرفته شده برای ارائه شفاهی

کد مقاله : 1156-ISAV2019 (R1)

¹امین ترقی اسگوئی؛ ²علی سلطانی

¹دانشگاه صنعتی سهند

²دانشگاه صنعتی سهند-دانشکده مهندسی مکانیک

برای کنترل وضعیت کوادروتورهای تجاری معمولاً از کنترل‌گر PID استفاده می‌شود. علت این امر، مقاوم بودن این کنترل‌گر در مقابل اغتشاشات و عدم قطعیت‌ها است. با این وجود، با توجه به این‌ که کنترل کوادروتور با تغییر سرعت زاویه‌ای روتورهای آن انجام می‌پذیرد، در صورتی که روتورها دارای نامیزانی باشند، دستورات کنترلی خود باعث تغییر اغتشاشات وارد بر سیستم می‌شوند که می‌تواند عمل کنترل را با مشکل مواجه سازد. در این مقاله، تاثیر نامیزانی روتورها بر عملکرد کنترل‌کننده‌ی وضعیت PID ، مورد تحلیل و بررسی قرار گرفته است. بدین منظور، ابتدا مدل دینامیکی کوادروتور که در آن تاثیر نامیزانی‌های روتور‌ها در نظر گرفته شده است، ارائه شده است. سپس، ساختار کنترلکننده‌های وضعیت کوادروتورهای تجاری به صورت کامل شرح داده شده است. شبیه‌سازی مدل‌های به دست آمده برای کوادروتور و کنترل‌کننده‌ی آن نشان ‌می‌دهد که در تراتل‌های پایین کنترل وضعیت با مشکل جدی مواجه نمی‌شود اما در پروازهای تند و تیز با تراتل زیاد، عملاً کنترل‌کننده کارایی خود را به دلیل نامیزانی روتورها از دست می‌دهد.

کوادروتور؛ کنترل‌گر PID؛ نامیزانی روتور؛ کنترل وضعیت

صنعت هوا و فضا